力士樂液壓馬達常見的分類方法是根據結構形式分類的，這樣便可分為齒輪式液壓馬達（簡稱齒輪馬達）、葉片式液壓馬達（簡稱葉片馬達）、柱塞式液壓馬達（簡稱柱塞馬達）等。同樣也可根據幾何排量可否調節(jié)分為變量液壓馬達（簡稱變量馬達）和定量液壓馬達（簡稱定量馬達）。

        其中變量液壓馬達的幾何排量有些是無級可調的，是經典意義上的變量馬達，有些是分級可調的，是非典型變量馬達。

        齒輪式馬達、雙作用葉片式馬達和某些大轉矩徑向柱塞式馬達為力士樂定量液壓馬達。單作用葉片式馬達、軸向柱塞式馬達和某些徑向柱塞式馬達為變量馬達，但軸向柱塞式馬達也有定量馬達。

        另一類分類方法是根據轉矩大小和轉速高低分為高速小轉矩馬達和低速大轉矩馬達。也有學者認為應補加一種中速馬達，尚未得到廣泛認可。

        高速小轉矩馬達的基本形式為力士樂齒輪式馬達、葉片式馬達和軸向柱塞式馬達；齒輪式馬達功率和轉矩較小，用于小功率傳動時，適用于3000 r/min高速旋轉，最低轉速為300r/min，不適于150r/min以下轉速。軸向柱塞式馬達是高速馬達，功率和轉矩比齒輪式和葉片式大，轉速范圍也較大(50r/min～600r/min)。

        低速大轉矩馬達的轉速和轉矩范圍沒有統(tǒng)一規(guī)定，一般認為最低穩(wěn)定轉速小于150r/min，高速變化范圍較大(200r/min—500r/min)。低速大轉矩馬達種類較多，有內嚙合擺線齒輪式馬達、雙作用葉片式馬達、雙斜盤柱塞式馬達及徑向柱塞式馬達。

        常見的低速大轉矩徑向柱塞馬達有曲軸連桿式馬達、靜力平衡式馬達和內曲線式馬達三種。